2）同步控製
上空設備除了保證單獨運行的精度，還應滿足在載荷容許的情況下任意組合使用，並做到多套設備精確同步運行（見圖3）。通過保證加工安裝精度、設置增量及絕對值編碼器，運行定位精度可達到±2 mm，同步精度可達到±3 mm。采用分散控製定位石榴视频APP污，由變頻器或軸控製器進行直接定位控製，可編程序控製器或計算機進行集中管理，有效解決電機的精確定位。同時，采用軟件同步調節算法，實現多設備間的同步協調運行。
旅遊類劇場通常希望打破常規劇場的框架，實現大進深、寬視角、新穎獨特的多層次立體觀演石榴AV在线。該類石榴AV在线需要克服大規模大載荷石榴AV在线設備帶來的結構、動力、傳動、軌跡、控製、集成和協同等一係列相關石榴视频APP污問題。如深圳世界之窗的空間立體石榴AV在线旋轉升降石榴视频APP污應用。其石榴AV在线建築造型是橢圓球體， “地球”造型根據表演的需要，通過一係列開合、旋轉、升降及伸縮等60多種運動形式的關聯、協同和互鎖，向觀眾展示出現代化石榴AV在线的理想表演空間，同時也創造出了一個從封閉的公園主題到敞開的廣場式露天藝術劇院。
為了實現石榴AV在线大空間與環境轉換，需要有大型結構和設備的運動變換，其平移開合不同的劇場有不同的要求。如無錫靈山梵宮劇場的大型結構二維空間平移開合石榴视频APP污，其劇場的圓形牆體是環形石榴AV在线和圓形觀眾區的分界，牆體通過機電控製可實現沿圓弧軌道旋轉展開並沿水平方向前後移動。當8扇牆體圍合成封閉圓時，劇場形成供遊客參觀的大殿。整個過程涉及到升降、平移與弧形運動、插銷定位等21個動作，綜合采用鏈條、齒條、摩擦等多種傳動石榴视频APP污，實現水平移動與弧形運動的無縫轉換。機械牆體可展開270°，將圓形殿堂轉換為270°視角的圓形石榴AV在线，如圖4所示。
室外表演或實景演出往往需要超大的石榴AV在线設備，提供與演出環境相適應的大型表演石榴AV在线，並根據演出內容進行實時轉換。常規的平移、升降已無法滿足需求，需要平移、旋轉、傾斜、升降等運動形式的組合，實現大型石榴AV在线場景的變化。如雲南“希夷之大理”的旋轉升降組合穹頂翻轉石榴视频APP污的應用。其主石榴AV在线由旋轉相切的圓形組成，天棚穹頂是石榴AV在线整體眼睛創意的眼珠，翻轉升起後可以作為投影幕使用。其中，五瓣穹頂既要相互分離，還要互相支持依靠，保證輕薄球麵結構的整體穩定和變形控製，采用主次骨架結構、同軸旋轉、液壓頂推、滾動支撐、分離掛鉤等方法，實現穹頂翻轉，如圖5所示。采用同心軌道、多點浮動鏈輪驅動、虛擬圓心定位、電纜滑車供電、液壓係統隨動等方式，實現大型圓弧轉台的360°旋轉；采用自主液壓同步控製軟件，有效解決了不同液壓驅動設備的同步問題，穩態同步控製精度小於５ mm。
在石榴AV在线機械中采用的控製石榴视频APP污及其功能主要有以下幾種。
（1）多控製台場景運行處理石榴视频APP污
利用多控製台管理設備原則，解決多控製台控製設備優先級的問題；應急場景控製的設備切入、切出功能，可加強石榴AV在线實景演出設備人工操控的能力，達到理想演出效果。
（2）多種類係統冗餘配置石榴视频APP污
針對整體控製方案和控製設備規模，開發軟件冗餘、網絡完全冗餘、異類冗餘等不同的冗餘方式，以滿足不同用戶的需求，實現對控製係統從重要局部到全局操控的總體把握，保證石榴AV在线機械的集中管理和分散控製，且所有冗餘控製方式對於用戶都是自動切換。
（3）多類型設備綁定同步石榴视频APP污
用於控製速度、距離等參數組合複雜的設備組的運行，避免操作失誤導致場景及設備碰撞或損壞等危險情況。這種綁定要求有較大的隨意性，同步的設備包括同類型或不同類型設備，設備速度及功率可能差別很大，同步位置要求可能相同或保持某一固定偏差，同步設定要求靈活，可以按要求設置同步組合，也可以解除同步狀態，恢複單體運行。
（4）多方位設備保護石榴视频APP污
獨立的失速保護檢測電路，通過失速檢測實現因設備失控而引發自由下落的安全防護功能；空間設備的互鎖、解鎖石榴视频APP污，避免設備運行時發生相互碰撞的危險，保證劇場演出人員及設備的安全；利用現場總線網絡監控及加強石榴视频APP污，可對網絡通信故障引發的設備控製運行失效進行有效、準確排查；采用多種安全反饋，保證設備可靠運行。
（5）矩陣切換冗餘石榴视频APP污
冗餘控製矩陣切換石榴视频APP污針對台上變頻調速設備,每一個設備受多個變頻器選通控製。出現問題的變頻器可由網絡掛接的其餘變頻器接替工作，從而達到熱備效果。
（6）場景數據冗餘備份和快速恢複石榴视频APP污
一鍵式設備位置恢複功能，備份設備狀態數據，當石榴AV在线控製係統出現故障時進行數據恢複；具備場景運行控製模式，實現在沒有場景編程計算機參與時，獨立控製石榴AV在线機械設備場景運行。
（7）便捷、高效的遠程維護和故障診斷石榴视频APP污
通過遠程聯網地址和現場石榴AV在线控製係統網絡跨接，實現設備在線瀏覽；遠程維護和故障診斷石榴视频APP污采用包括遠程數據記錄及分析係統進行遠程終端控製軟件維護。通過石榴AV在线遠程服務軟件，實現石榴AV在线廠家石榴视频APP污人員和現場用戶之間的遠程協作功能。同時還應具有專業的管理功能，可對遠程服務數據進行有效的管理和分析。
（8）人機交互的三維虛擬劇場係統
隨著石榴视频APP污發展，逐步具備應用計算機石榴视频APP污生成逼真的劇場三維視覺效果的能力，可將編導或設計者“投射”到劇場中某個環境中，並操作、控製劇場設備，實現在對虛擬劇院空間中進行設備控製的體驗和交互。
PLC控製石榴视频APP污與軸控製器石榴视频APP污[4]
PLC控製石榴视频APP污一般采用主流自動化廠家研發的中大型PLC係統為主，如西門子、施耐德、AB、貝加萊等，基於PLC的方案多采用主控CPU加擴展模塊的方式來完成，一個係統中通常隻采用一到兩個主站來作為主控。PLC更多通過集中控製係統架構實現對設備的控製。
由於PLC可以結合伺服或變頻係統的運動控製功能，大大減輕了PLC的運算負擔，並且現在的PLC具備很大的I/O映射區，因此，PLC可以控製上千台的運動設備。對於大型石榴AV在线係統，這種PLC的方式非常適合。石榴AV在线機械的軸控製器石榴视频APP污主要為一些專業做石榴AV在线設備的公司所研發，如瓦格納、SBS、BBH等。一個軸控製器通常可控製1～4個設備，一個完整的係統中有幾十上百個軸控製器，並通過高速總線進行互聯。軸控製器一般采用分散控製的係統架構。
軸控製器有著較高精度、高動態性能的運動控製能力，在多軸插補的情況時尤為明顯，這是其非常大的一個優勢。在高速總線的配合下，軸控製器的控製通過使用主控單元和擴展單元的方式可控製運動設備的數量在上百台的數量級，因此，占用實時總線係統的資源也相對較多。
目前國內廠家以PLC控製為主，國外廠家主推軸控製器石榴视频APP污。兩者是控製理念和係統架構的區別，在穩定性、可維護性、安全可靠性、定位精度、同步精度、適應性等方麵各有特點，對解決和處理石榴AV在线機械的控製問題，兩種控製係統均能滿足石榴AV在线機械使用、安全、精度需求，並不存在石榴视频APP污上的優劣或差異。
隨著石榴视频APP污的發展，兩者會取長補短，功能特點逐漸融合接近。未來軸控製器石榴视频APP污主要向設備端擴展，對單體設備實施進一步精細化控製；PLC也可自帶軸控定位功能，完成單獨軸控器的定位及控製功能，實現通用性基礎上的專業性。
變頻驅動控製是通過電力半導體器件的通斷作用將工頻電源頻率換成另一頻率的電機控製裝置，一般用交直交方式實現。伺服驅動控製是通過閉環檢測實現對速度、位置、力矩等的精確控製，使被控物體的位置、方式、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）任意變化，伺服控製可以用來精確跟蹤或複現某個過程反饋係統，又稱隨動控製。
其中，變頻器主要充當調節變頻電機、普通交流電機轉速的角色，實現對交流異步電機的軟啟動和變頻調速，提高運轉精度、改變功率因素等。伺服驅動器是按指令要求，對功率進行放大、變換與調控等處理，利用位移、速度、電流三環閉環控製，使驅動裝置輸出的力矩、速度、位置控製非常靈活方便。
變頻控製的核心元件變頻器，通常由整流單元、高容量電容、逆變器、控製器等組成。伺服控製的核心元件是閉環反饋元件、伺服驅動器、運動控製卡等。
變頻控製與伺服控製的過載能力不同，伺服過載可達3倍，變頻約1.5倍；兩者控製精度不同，根據編碼器精度決定，伺服理論上可達1 μm，但與機械係統精度有關，變頻控製精度可達0.01 mm，與脈衝頻率和電機控製數量有關；變頻控製屬於傳動控製領域，一般用於常規工業應用，伺服控製屬於運動控製領域，用於高精度、高響應、高性能場合；根據電機轉動慣量不同，伺服加減速性能在空載0～2 000轉時，所需時間一般<20 ms；變頻控製一般用於三相異步交流電機，伺服控製一般用於同步交流伺服電機。
所有電子/電氣/可編程（E/E/PE）設備，包括一些最精密的設備/係統都可能由各種原因產生故障。用來評定故障及其後果的方法，就是根據故障概率得出的安全完整性等級SIL（Safety Integrity Level），共分4個等級，SIL1至SIL4，SIL4為最高等級。對於石榴AV在线機械設備，目前希望達到的安全完整性等級為SIL3[5]。
安全完整性等級(SIL)是一種評估、驗證和認證，主要涉及安全設備開發流程的文檔管理(FSM)評估，硬件可靠性計算和評估、軟件評估、環境試驗、EMC電磁兼容性測試等內容。
需要指出的是，具有SIL認證的設備與設備使用過程的安全並不是直接劃等號的，即對於具備SIL3認證的石榴AV在线機械設備，隻能說明設備本身具備與SIL3規定相對應的安全可靠性，由於劇場環境、使用人員等不確定因素造成的複雜性，石榴AV在线機械的設備安全還有其使用過程諸多因素的考慮。
.png)
